14 Kasım 2015 Cumartesi
Bu yazımızda servo motoru arduino üzerinden sürme projesinden bahsedeceğiz.
Servo motorlarının üzerinde 1 adet power,1 adet ground ve 1 adette kontrol ya da sinyal ucu olmak üzere toplamda 3 adet pin bulunmaktadır.
Servo motorlar sinyal uçlarına gönderilen pulse ile çalışırlar ve bu pulse ile servo motorun 0 ile 180 derece arasında açıda dönmesini sağlar.Arduino tarafından gönderilecek olan pulse her 20 mili saniyede bir tekrarlanmalıdır aksi halde step motorumuz başlangıç değerine geri dönecektir.
Servo motoru 1ms ile 2ms pulse değerlerimizle 0-180 derece aralığında kontrol etmeye çalışacağız ve bunun içinde arduino servo motor kontrol kütüphanesini kullanacağız.
Servo kütüphanesini bir derleyici ile açtığınızda karşınıza kütüphane içerisinde tanımlı fonksiyonlar çıkacaktır ki bu fonksiyonları arduino ide içerisinde kullanacağız.İsterseni gelin bu fonksiyonlara bir göz atalım :
Servo : arduino ide içerisinde servo ile değişken tanımlayarak bir servo motor objesi oluşturmaya yarar.
attach(): bu fonksiyon servo motorumuzun bağlı olduğu pine servo motor kontrolünü bağlamamızı sağlayacak.
write(): tanımladığımız servo motora istediğimiz açı değerini göndermemizi sağlayacak olan fonksiyonumuz.
writeMicroseconds(): Servo motorumuza göndereceğimiz pulse değerimizin sıklığını ayarlayacak olan fonksiyonumuz.
read(): En son gönderilen açı değerini bize döndürecek olan fonksiyonumuz.
readMicroseconds():Servo motora gönderilen pulse değerinin sıklığını bize geri döndüren fonksiyonumuz.
attached(): Yukarıda belirtmiş olduğumuz attach fonksiyonun işlevini yerine getirmesi sonucu true ya da servo motorun yazılımsal olarak bağlı olmadığı durumda ise false döndüren fonksiyonumuz.
detach(): Yazılımsal olarak servo motoru programımızdan çıkaran yani attach foknsiyonu ile servo motoru bağladığımız pini yazılımsal olarak boşa çıkaran fonksiyonumuz.
Gelelim kodlarımıza :
#include<Servo.h>// servo kütüphanemizi ekledik
Servo motor;// motor adında bir servo objesi oluşturduk
int poz=0;//motorumuzun pozisyonunu içerisinde tutacağımız değişkenimiz.
void setup()
{
motor.attach(9);// servo motorumuzu 9 numaralı pwm pini üzerinden kontrol edeceğimizi belirttik
}
void loop()
{
for(poz=0;poz<180;poz++)//motorumuzun açısını sıfırdan başlatarak for içerisinde 180e kadar arttıracağız
{
motor.write(poz);//servo motora açısını gönderiyoruz.
delay(15);//15ms gecikme gönderiyoruz
}
for(poz=180;poz>0;poz--)//motorumuzun açısından 180 dereceden 0 dereceye indiriyoruz
{
motor.write(poz);// motorumuza açısını gönderiyoruz
delay(15);//15 ms bir gecikme gönderiyoruz
}
}
Programı çalıştırdığınızda servo motorun önce 0 dan 180 dereceye, sonrasında ise 180 dereceden 0 dereceye doğru hareket ettiğini göreceksiniz.
